随着科学技术的高速发展，人类已经将生存空间从陆地、海洋、大气空间延伸到近地空间，并实现了以空间站为代表的近地空间中长期驻留；随着深空探测相关技术的进一步成熟，人类生存空间必将向地外天体延伸，月球作为距离地球最近的地外天体，是人类探索地外生存空间及验证地外驻留技术的首选目标，全球范围内正掀起新一轮的月球探测高潮．美国主导并联合日本、加拿大、英国和阿联酋等共计23个国家，制定了阿尔忒弥斯计划(Artemis Program)，拟在2024年将航天员平安送往月球并返回，并建立常态化驻留机制．俄罗斯作为苏联航天技术的继承者，基于重塑大国形象和航天大国的战略需求，明确将月球探测与开发作为发展重点，拟通过实施Luna25，Luna26，Lunar27，Lunar28等多次无人月球探测任务[1]，突破月面着陆、地月往返及月面资源综合利用等关键技术，以此加强月球探测与开发的相关核心能力建设，并最终建成可长期驻留的月基系统．印度作为新兴航天国家，研制的“月船三号”探测器已于2023年8月顺利在月球极区附近软着陆，实现了月球探测技术的里程碑式跨越．我国的月球探测工程始于20世纪90年代，在对科学目标与工程实现进行综合论证的基础上，制定了“绕、落、回”的月球探测总体发展规划；2020年12月，随着嫦娥五号探测器携带月壤样品返回地球，我国探月工程既定规划任务目标圆满达成．基于探月一期、二期、三期工程的技术积累，我国已建成月球探测相关基础设施，并掌握了地月测控通信、月面软着陆、月面起飞上升、月球轨道交会对接等关键技术，初步具备了规划和实施月面驻留的工程能力；按照我国月球探测的后续规划，将以和平、科学利用地月空间及月球资源为目标，积极开展和加强国际合作，适时规划实施探月四期、月球科研站及载人登月等后续任务，逐步建成可中长期驻留及长期自主运营的月基系统．综上，从世界各主要航天强国制定发布的月球探测规划可以看出，构建可人员驻留的月基系统是开发利用月球的必然选择．月基系统构建属于典型的系统性工程，实施过程中需要不同领域的技术支撑．机器人可自主或受控开展物资搬运、设备维护、设施建造、科学实验等各类月面任务，经济可行性好，月面环境适应性强，被认为是执行月基系统各类功能性基础设施建造、维护、运营的关键性装备，也是支撑月基系统工程实施的关键性支撑技术，受到了各国相关科研机构高度重视，月面建造机器人及其关键技术已发展成为空间机器人研究领域的新热点．本文在对月球探测发展趋势及月面机器人应用现状进行简述的基础上，对月面建造机器人的发展必要性进行分析，并对月面建造机器人典型应用场景进行展望；提出了月面建造机器人面临的关键技术及未来发展趋势，为月面建造机器人的后续研究及工程应用提供参考．1 月面机器人发展现状1.1　已工程应用的月面机器人前苏联于1970年发射的“Lunokhod 1”月球车(图1)是全球首个在月面工程应用的轮式移动机器人．该月球车质量约750 kg，车体尺寸为2.20 m×1.60 m×1.35 m；移动系统采用4点支撑+8轮独立驱动+被动摇臂式悬架的结构形式，通过两侧车轮差动实现车体转向．“Lunokhod 1”核心任务是对月表土壤化学成分和辐射性质进行分析[2-3]．10.13245/j.hust.240763.F001图1“Lunokhod 1”月球车中国于2013年、2018年分别发射了“玉兔号”、“玉兔二号”月球车(图2)，整车质量约140 kg，车体尺寸为1.50 m×2.40 m×1.66 m；移动系统采用6轮驱动+4轮转向+主副摇臂悬架结构形式．其中，“玉兔二号”搭载了中性原子探测仪、光谱仪及全景相机等科学仪器，实现了人类首次月球背面巡视勘察．10.13245/j.hust.240763.F002图2“玉兔二号”月球车中国于2020年发射的嫦娥五号探测器配置的采样机械臂(图3)是全球首个在月球工程应用的智能机械臂，质量约24 kg，臂展约4.3 m，能够自主完成样品采集封装、样品容器精确抓取及器间转移．嫦娥五号采样机械臂共执行12次月面采样操作，获取约1.5 kg月球表层月壤样品[4]．10.13245/j.hust.240763.F003图3“嫦娥五号”采样机械臂2023年8月，印度“月船3号”探测器(图4)携带“智慧”号小型月球车在月球极区附近成功着陆．“智慧”号月球车质量约26 kg，采用6轮移动方案，搭载了α粒子X射线光谱仪(APXS)和激光诱导击穿光谱仪(LIBS)，目标是研究月面土壤成分及寻找可能存在的水冰资源．10.13245/j.hust.240763.F004图4“月船3”探测器2023年8月发射的Luna25是俄罗斯自1976年发射Luna24后的首次月球探测任务．探测器配置了用于着陆区表层风化层月壤样品采集与转移的采样机械臂系统(图5)，机械臂质量约5.5 kg，臂展约1.6 m，末端集成了铲挖与钻进工具[5]．但Luna25因未安全着陆而导致任务失利．10.13245/j.hust.240763.F005图5Luna25采样机械臂1.2　在研月面机器人作为NASA Artemis计划的重要组成部分，VIPER (Volatiles Investigating Polar Exploration Rover)极地漫游车(图6)预计2024年发射．该车质量约450 kg，长宽各约为1.5 m，高约2.5 m，采用4轮独立驱动、独立转向的结构形式，能适应月球极区低温环境．VIPER搭载了1台钻进工具，旨在月球极区开展水冰探测，绘制月球极区水资源分布图，任务持续约100 d，巡视区域约90 km2．10.13245/j.hust.240763.F006图6VIPER极地漫游车日本预计2024年发射的SLIM月球探测器搭载了一个微型探月机器人SORA-Q(图7)．该微型机器人整体外观为球形，质量约250 g，直径约为80 mm，采用类蠕动方式在月面移动．机器人装有小型摄像机，可以将拍摄到的画面传送到地球．10.13245/j.hust.240763.F007图7“SORA-Q”微型探月机器人NASA设计研制的Du-Axel(图8)是由两个两轮的Axel组成的四轮机器人，其双轮与尾巴的设计与Axel基本相同，但尾巴内安装直径为4 mm的线缆，可以实现两个Axel间的绳系牵引及电气连接．由于采用绳系方案，该机器人特别适用于峭壁及洞穴等月球特殊区域的就位探测[6-7]．10.13245/j.hust.240763.F008图8Du-Axel月球探测机器人日本GITAI公司研制出月球机器人漫游车“R1”(图9)，该机器人采用仿人机器人与轮式移动系统组合的结构形式，可充分发挥仿人机器人双臂协调及灵巧操作、轮式高效移动等优点．机器人功能定位是在月球上执行探测、采矿、检查、维护、组装等通用任务，目前已完成相关操作性能、机动性能及遥操作性能验证试验．10.13245/j.hust.240763.F009图9月球机器人漫游车“R1”德国研制的Justin机器人也采用了仿人机器人与轮式移动系统组合的结构形式，整个机器人拥有超过50个运动自由度，计划通过国际空间站航天员远程遥控，在月面进行设备安装、维修等任务[8-9]，图10为Justin开展设备操作维护．10.13245/j.hust.240763.F010图10Justin开展设备操作维护ATHLETE是喷气推进实验室(JPL)研制的大负载全地形轮腿复合式机器人平台，底盘跨度约2.75 m，每个腿长约2 m，配置6个自由度，且集成末端工具．该机器人既具有轮式机器人高机动能力，又兼顾腿足式机器人高通过能力，对复杂地形具有极强的适应能力，主要功能定位是月面大型设施转运[10-12]，图11为ATHLETE机器人转移舱段．10.13245/j.hust.240763.F011图11ATHLETE机器人转移舱段NASA的兰利研究中心提出并研制了面向月面大型设施、设备、舱段、物资等起吊转移的LSMS(lunar surface manipulator system)机器人系统(图12)，该起吊装置采用桁架+绳索的结构形式，具备6个自由度，质量约225 kg，可起吊2 000 kg的负载，目前已经完成地面试验验证[13-14]．10.13245/j.hust.240763.F012图12LSMS起吊系统月面工作概念图NASA开发出面向月球采矿的机器人RASSOR(Regolith Advanced Surface Systems Operations Robot)，该机器人主要由移动系统和2组滚筒组成，滚筒边缘设计有铲斗，通过滚筒的旋转实现对表层风化层土壤的大规模挖掘；铲挖过程中2组滚筒向相反方向转动，可消除土壤挖掘反力，适用于低重力条件下风化层土壤的大规模挖掘[15-16]，图13为PASSOR挖掘试验．10.13245/j.hust.240763.F013图13PASSOR挖掘试验“灵活物流与探索”(Flexible Logistics and Exploration，FLEX)漫游车(图14)是可远程遥控驾驶的大型月面漫游车，可以在月球上运送货物或航天员．整车尺寸与普通四轮汽车相仿，质量约500 kg，最多可搭载1 500 kg的货物，满载后最大质量超过2 t．FLEX可以以24 km/h的速度在月面行驶，其自适应悬挂系统使漫游车的底盘在恶劣的地形中保持水平．此外，FLEX配置了1条6自由度机械臂，可用于采集样本和执行科学及后勤任务．FLEX已在加利福尼亚沙漠开展了全尺寸样车的功能测试，包括载人移动和远程操作、各种大型有效载荷部署、机械臂操作、挑战性地形中的机动性能测试等．10.13245/j.hust.240763.F014图14FLEX月面漫游车从上述研究及发展现状可以看出，月面机器人的核心功能与所属探测任务的工程目标、科学目标密切关联．月球机器人发展现状如表1所示，从人类首次月球探测任务实施至今，各国月球探测的任务目标均集中在探测器平台工程技术验证、月面环境(电、磁、光、热、辐照等)科学探测、月球影像绘制及月球矿物探测分析等方面，因此已在轨应用的月面机器人主要是各类巡视器、采样机械臂及小型探测机器人．机器人核心功能主要集中在月面巡视、月壤采集及巡视采样区域的月面影像获取，机器人的主体服务对象是探测器搭载的各类科学仪器或科学载荷．随着运载技术与探测器平台技术的不断发展、人类对月面环境认识的不断完善、科学研究对探测对象及探测品质要求的不断提升，各国月球探测的核心目标正逐步从探测初期的月球矿物分析转向月球资源利用，从前期的无人探测转向人员中长期驻留探测．针对月球探测后续任务工程及科学目标，任务对月面机器人的功能用途也提出全新需求，除巡视、采样、月面影像获取等基础性功能需求外，月面机器人更为重要的功能需求是支撑月基系统建造与运营；因此，包括基础设施构建、大型设备吊装、物资物料转运、月壤挖掘利用、科学仪器操作等面向月基系统构建与运营的各类月面建造机器人正处于快速发展阶段，以R1，Justin，ATHLETE，LSMA，PASSOR和FLEX等为代表的面向月基系统建造运营的月面机器人均已在开展技术攻关与工程可行性验证，月面建造机器人技术已发展成为空间机器人研究领域的热点．10.13245/j.hust.240763.T001表1月球机器人发展现状月面机器人国家核心功能状态发射年份Lunokhod月球车苏联巡视在轨1970玉兔号月球车中国巡视+采样在轨2013玉兔二号月球车中国巡视+采样在轨2018嫦娥五号机械臂中国采样在轨2020智慧号月球车印度巡视在轨2023luna25机械臂俄罗斯采样任务失败2023VIPER美国巡视+采样在研2024SORA-Q日本拍照在研2024Du-Axel美国巡+勘+采在研—R1漫游机器人日本巡视+操作在研—Justin机器人德国巡视+操作在研—ATHLETE美国运输+操作在研—LSMA美国起吊在研—PASSOR美国月壤挖掘在研—FLEX美国运输+操作在研—2 月面建造机器人需求分析2.1　月面环境对月面建造机器人的需求相比于地面建造任务，月面建造须克服低重力、高真空、大温差、强辐射和复杂光照等特殊环境影响，同时还须考虑能源、资源、人力等各方面约束，单纯依靠航天员实施月面建造任务将面临以下诸多困难．a．受温度、真空和辐照等月面环境因素的影响，航天员舱外作业时间极为有限，将航天员极为宝贵的舱外时间用于执行繁重的月面建造任务，在时间、经济及安全性方面均不具有合理性；b．当航天员着服开展舱外作业时，肢体活动能力严重受限，作业效率较未着服时大幅降低，不宜长期性执行复杂、精细的月面建造任务；c．受人类自身生理极限限制，航天员不便或无法完成小尺度(如舱外精细装配)及大尺度(如大型构件搬运)类建造任务；d．出于安全性考虑，航天员不宜开展具有危险性的月面建造任务，如大型设备设施的转运、辐射类载荷设备设施的部署；e．月基系统建造是极为复杂的系统性工程，任务实施过程中需要多种类或多个操作协同，依托航天员协同的建造模式对航天员驻留数量要求较高，在驻留资源极为有限的情况下实施难度极大．月面建造机器人具有环境适应性强、持续作业时间长、作业效率高、多操作协同性好及危险任务风险性低等特点，综合考虑月面环境对月基系统建造任务的影响，基于机器人的月基系统构建模式在技术可行性、工程经济学及航天员生命安全保障性等方面优势明显，发展月面建造机器人是月基系统构建的必然选择．2.2　建造任务对月面建造机器人的需求目前各国科研机构提出的月基驻留系统结构方案主要包括充气结构、金属结构、3D打印结构、预制组装结构、基于月球熔洞的结构等[17]，但无论采用何种结构形式建造，月基驻留系统的建造过程均可划分为选址、建造、运营等阶段[18]．参考地面设施建造，月基驻留系统在建造的各个阶段也均离不开各类与地面工程机械功能相似的月面建造机器人．a．选址阶段：月球驻留系统选址须同时考虑地质地貌、资源利用、环境条件、科研需求等多重因素，以确保选址区域能够兼顾月基系统各功能设施布局建造、运输系统起飞降落、月面资源便捷获取、光照及温度适宜、科学研究及天文观测等需求．在采用遥感技术进行广域范围内选址的基础上，通过利用机器人对熔洞、巷道等拟选址区内的局部关注区域进行就位勘探，可更好地获取拟选址区域的科学数据，为选址提供更为科学全面的决策依据．b．建造阶段：无论采用何种结构形式的建造方案，月基驻留系统建造阶段都不可避免地要进行选址区土工改造、月面资源挖掘利用、建造物资转运、预制结构吊装装配、科学设施部署等各类复杂建造任务，与地面建造工程任务类似，月基系统建造任务很难单独依靠人力实施，特别是建造任务还受月面环境影响，因此必须依靠包括具备月壤规模挖掘、土工规模作业、月面吊装、月面转运、载荷照料、月面精细操作等各类不同功能的月面建造机器人协同完成．c．运营阶段：月基系统建成后，须具备长期自主运营的能力，在月基系统运营过程中，补给物资吊装转移及分类存储、功能区内巡视巡检、功能区间物资调度、设施设备维修维护、科学载荷部署照料、月面资源开采利用等均须由各类功能的机器人辅助完成．综上分析，月面建造机器人在月基系统各个发展阶段均有明确的应用需求，研究和发展月面建造机器人技术是月基系统构建运营的必然选择．3 月面建造机器人应用展望3.1　太阳能电站建造与维护能源是月基系统正常运行的基础保障，以太阳能电站为代表的大型基础设施的构建与维护是月基系统建设运营所必须解决的问题．移动+操作的复合式智能机器人系统具有月面移动效率高、操作能力强等特点，采用此类机器人系统或机器人群，开展太阳能电池阵列的大规模构建部署与维修维护将是一种极为合理可行的技术途径．图15为日本月球发电计划概念图．10.13245/j.hust.240763.F015图15日本月球发电计划概念图3.2　大型能源设施部署与维护月球独特的环境为核能利用提供了诸多便利条件．在月面部署并利用核能也是解决月基系统能源问题的可选方案．考虑反应堆组成极为复杂，月面组装难度极大，可靠的部署策略是地面组装、一次发射、整体投放．但受着陆能力及安全性考虑影响，反应堆难以精确投放至选址点位，采用机器人对投放的反应堆进行二次部署是较为理想的技术手段．此外，反应堆工作后的电缆布设、插接、维护、维修等也须机器人予以实施，图16为NASA Kilopower反应堆电能供应方案设想．10.13245/j.hust.240763.F016图16NASA Kilopower反应堆电能供应方案设想3.3　大型设施设备吊装与转运大型舱段、大型构件、大型设备须采用吊装机器人系统实现从着陆平台向月面的吊装转移(图17)；在月基系统大型设施构建过程中，采用吊装机器人系统实现大型构件的吊装，辅助实现大型构件的安装固定；在大型设施设备转运过程中，采用吊装机器人系统实现设施设备在不同转运平台间的吊装转移．针对月基建造过程中大型设施吊装、转运的大型机器人系统具有明确的应用需求．10.13245/j.hust.240763.F017图17大型设施的吊装与转运3.4　月壤挖掘利用及其他土工作业月壤是月基系统建设过程中可获取和利用的基础材料，故月壤挖掘与月壤利用是各类月基系统建设方案中的共性基础性工作．月壤挖掘工作具有长期性，作业过程也极为艰苦，研究开发具备对月壤实施较大规模挖掘、暂存、转移的机器人系统将具有很好的工程应用前景．此外，月面选址是各类月基系统构建必须解决的首要问题．月基系统在选址时，一般会最大程度上利用月面自然条件，如山丘、洞穴、深谷、岩石等，但考虑月基系统各组成功能设施的月面安全布局及不同功能区间资源运输的便捷性等，月面改造、道路铺设等必要的土工作业仍难以避免．因此，可对月球表面实施较大规模挖掘、平整、填埋、夯实等功能的智能机器人系统也具有明确应用需求，图18为月面土工作业概念图．10.13245/j.hust.240763.F018图18月面土工作业概念图3.5　管道铺设与维修维护图19为月面管道布设想象图．月基系统由部署在不同区域的各类功能模块组成，各区域间的信息联通虽可采用无线通信，但氧气传输、基础线缆布设等基础性资源的调度传输仍须通过部署管道方式解决．因此，管道布设、连接、巡检、维护、维修的智能机器人系统在月基系统构建运营过程中具有明确的需求与应用价值．10.13245/j.hust.240763.F019图19月面管道布设想象图3.6　大型建筑设施建造基于月壤等月球原位易获取材料的增材制造技术被认为是月球大型设施构建的最佳技术途径之一，在经济性、可行性、实用性方面优势极为明显，图20为月面设施增材制造概念图．当月面采用增材制造技术打印大型构件时，打印系统移动、打印系统定位、原料补充、废料清理、构件搬运、构件组装、构件连接、构件固定等均须机器人系统辅助实施．10.13245/j.hust.240763.F020图20月面设施增材制造概念图3.7　区域巡视与资源勘探以熔岩管道为代表的月球大型洞穴内部温度稳定，且能有效避免陨石、射线对人员及仪器设备的影响，是月基系统选址的重要考虑对象，月球洞穴就位探测具有明确的科学意义及工程价值．目前，针对洞穴的研究还只能用卫星从高处俯视洞口，要想真正探测洞穴内情况，评估其作为月基系统的可行性，只能通过就位探测来实现．通过各类巡视勘探机器人协同，可实现对月球洞穴的全方位就位探测及月球资源的高效勘探、开采与利用，图21为多机器人协同实施月面巡视勘探．10.13245/j.hust.240763.F021图21多机器人协同实施月面巡视勘探3.8　设备操作、维护、维修科学研究与新技术验证是月基系统运营阶段的重要组成部分．在科学研究及新技术验证中，均须在月面部署各种科学载荷或实验载荷，机器人可辅助载荷开展各类科学研究与技术验证实验，并可对各类载荷设备进行操作、维修与维护．特别是具备协同精细操控能力的仿人多臂机器人系统，能很好满足此类任务需求，图22为欧洲航天局空间研究与技术中心研制的“蓝虫”机器人在开展设备操作试验．10.13245/j.hust.240763.F022图22用于设备操作及维修的“蓝虫”机器人4 发展趋势及关键技术4.1　月面建造机器人发展趋势从月基系统构建需求及月面建造机器人典型应用场景可以看出，移动与操作仍是月面建造机器人的核心功能，但与已在轨应用的星表机器人相比，月面建造机器人的移动及操作能力将进一步提升，且在任务执行过程中将更为强调机器人的智能化及多机器人间的集群协同．a．高机动、大负载、强地形适应性是月面建造机器人对移动功能的核心需求．在月基系统构建及运营过程中，月面建造机器人须完成不同功能区域间的高效移动、大型设备设施转移部署及资源物资搬运转移、建造区域月面的改造平整及道路设施修建等任务，对月面建造机器人的机动能力、负载能力、地形适应能力等均提出极高要求，故高机动、大负载、强地形适应性是月面建造机器人移动系统的主要发展趋势．b．操作精细化、任务多样化、功能可重构是月面建造机器人操作功能面临的新挑战．在月基系统构建及运营过程中，月面建造机器人须完成预制结构装配、设施设备维护、科学仪器布设照料等更为复杂的操作任务，故要求机器人除具备以传统样品采集为代表的操作能力外，还须具备插、拔、旋、拧等精细操作能力；此外，月面建造机器人面临的操作任务形式及操作对象将更为复杂多样．以设备设施部署或物资转运为例，机器人可能须完成包括识别、分拣、搬运、固定、起吊、拆卸、部署、安装等操作任务，且设备设施及物资的形状、尺寸、质量均不尽相同，为确保机器人对操作任务的适应性，功能模块化及功能可重构将是月面建造机器人操作功能的典型特征．c．智能化．受月面环境影响，航天员直接参与月面建造任务的能力严重受限，月面建造机器人将会是各类建造任务的主要执行载体．在月基系统建造及运营过程中，月面建造机器人将面临作业环境多变、建造环节复杂及操作任务多样等诸多难题，为确保月面建造机器人在可靠安全作业的同时，具备较为理想的作业效率，要求月面建造机器人具备精准环境感知、自主任务规划及智能决策控制等智能化建造能力．d．集群与协同将是月面建造机器人执行建造任务的主要形式．与地面建造相类似，月面建造任务也涉及勘探选址、土工作业、物料转运、结构吊装、道路铺设、能源设施建设等各类作业活动，单个机器人的功能及作业能力极为有限，难以独立实施复杂月面活动．机器人集群与多机器人协同可实现众多不同功能机器人相互之间的有机交互、协调和控制，使之具备群智能体的技术优势，大幅提高月面建造机器人的作业能力与作业效率．4.2　月面建造机器人关键技术月面建造机器人作为执行月基系统各功能性基础设施建造、维护、运营的关键性装备，面临诸多亟待解决的关键技术．a．高效移动技术．在大范围巡视、大型设施转运、驻留人员转移等任务中，机器人系统须具备在月面复杂地形地貌条件下的高效移动能力，须解决移动系统轻量化、大承载、高机动及长寿命等设计难题；此外，考虑运载便捷性及任务适应性，可折展及可重构也是移动系统亟待解决的关键技术．b．精细操作技术．在科学载荷照料、科学实验实施及设备维修维护等任务中，机器人须具备精细灵巧操作能力；此外，大型预制结构装配等任务中，还须具备较大负载能力．为应对各类需求，须解决机构设计及构型优化、多功能末端工具包、多臂协同操作及精准力控操作等精细操作技术问题．c．信息精准感知与融合技术．高效移动须实时获取星表地形地貌等信息，精细操作须实时感知操作对象及操作环境特征信息．但单一的信息源难以满足任务需求，亟待解决多源信息的精准获取与融合处理技术．d．智能化技术．随着月基系统构建任务工程目标与科学目标的不断拓展，机器人面临的任务场景将更为复杂，机器人的部署规模将更为庞大，在人力资源极为受限的月面建造活动中，对机器人智能化技术的需求将愈加强烈，智能化将成为各类月面建造机器人关键核心技术．e．协同技术．多机协同、人机协同将是未来月基系统构建运营的主要作业形式，通过建立全新的人类和机器人联合探测、多机器人协同探测模式，可很大程度上拓宽人、机单独作业的能力边界，补偿人工智能和人类智能的局限性，支撑月基系统高效建造运营．5 结语纵观各国月球探测规划，构建可供中长期人员驻留与长期自主运营的月基系统是各国开展月球探测及月球资源开发利用的必然选择．作为实施月面建造任务的基础核心装备与关键支撑技术，月面建造机器人的技术发展及工程应用水平将直接影响月基系统的构建效率与运营质量．中国已经提出了国际月球科研站、载人登月等月球后续探测规划，迫切须要实施月面建造机器人的技术攻关验证，并在遵循工程任务总体规划的基础上，有规划、成体系、分阶段地部署各类月面建造机器人，以支撑月球科研站及载人登月任务的高效实施．